Η πόλη της Ιεράπετρας έχει μια ιστορία τριάντα πέντε αιώνων, αφού βρίσκεται σε μια τοποθεσία που συνδέει τρεις ηπείρους. Οι πρώτοι κάτοικοι της πόλης ήταν οι Κίρβας. Αυτός ήταν και ο λόγος που “Κίρβα”, ήταν το πρώτο όνομα της περιοχής. Κατά τον 6ο αιώνα μ.Χ., η περιοχή αναφερόταν ως “Ιεράπιτνα” και με την πάροδο του χρόνου εξελίχθηκε σε “Ιεράπετρα”, όπως την γνωρίζουμε σήμερα

Η πόλη αναφέρεται ως η νοτιότερη πύλη της Ευρώπης και άκμασε κατά τη διάρκεια του Μινωικού, του Αρχαίου Ελληνικού, του Ρωμαϊκού και του Βυζαντινού Πολιτισμού. Επιπλέον, η Ιεράπετρα άκμασε κατά τη διάρκεια της κατοχής από τους Άραβες, τους Ενετούς και τους Τούρκους. Υπάρχει ένα μύθος που λέει ότι ο στρατηγός Ναπολέων αγκυροβόλησε τα πλοία του στο δρόμο προς την Αίγυπτο.